Bento XVI, na audiência geral de 23 de fevereiro de 2011, conta que Roberto era sobrinho, pela mãe, do Papa Marcelo II e que recebeu uma sólida formação humanística. Entrou na Companhia de Jesus em 20 de setembro de 1560 e estudou filosofia e teologia no Colégio Romano, em Pádua e em Lovaina, com atenção a Santo Tomás de Aquino e aos Padres da Igreja. Foi ordenado sacerdote em 25 de março de 1570. Lecionou em Lovaina e, depois, no Colégio Romano, onde teve a cátedra de controvérsias entre 1576 e 1586.

Dessas aulas nasceram as ‘Controvérsias’, obra que Bento XVI descreve como célebre pela clareza, pela riqueza de conteúdo e por um tom sobretudo histórico, escrita depois do Concílio de Trento e diante da Reforma protestante para reafirmar a identidade católica. O Papa observa que Belarmino evitou a polêmica agressiva e recorreu à razão e à Tradição. A Enciclopédia Católica registra que Sisto V chegou a pensar em colocar o primeiro volume no Índice, por causa do que ele dizia sobre o poder do Papa nas coisas temporais, e que a morte do Papa, em 1590, impediu a medida. Em 1597 e 1598 compôs a ‘Doutrina cristã breve’, a obra que Bento XVI chama de mais popular, e a Enciclopédia lembra a versão mais ampla de 1598.

O cardinalato veio em 3 de março de 1599, por Clemente VIII. Em 18 de março de 1602 foi nomeado arcebispo de Cápua, e recebeu a ordenação episcopal em 21 de abril. Bento XVI destaca que, como bispo, pregava, visitava toda semana as paróquias e realizou três sínodos diocesanos e um concílio provincial. Voltou depois a Roma para servir em várias congregações, e atuou em defesa dos direitos da Sé Apostólica diante de Veneza e da Inglaterra. Para o Papa, ele ensinou que a oração é a alma de toda atividade e que a reforma da Igreja começa pela conversão pessoal: não pode haver verdadeira reforma da Igreja se antes não houver a nossa reforma pessoal.